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    12自由度out了,工程师自制22自由度机器人

    2019-02-20 11:37:46 来源:EEFOCUS
    标签:

    机器人机构能够独立运动的关节数目,称为机器人机构的运动自由度,简称自由度(Degree of Freedom),由DOF简写表示。

     

    机器人轴的数量决定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的动作机能,通用性就越好;但是自由度越多,结构越复杂,对机器人的整体要求就越高,这是机器人设计中的一个矛盾。

     

    今天为大?#21307;?#32461;一个拥有22自由度的四足机器人

     

     

    这款四足机器人硬件基?#23601;?#25104;设计,Python测试程序目前解决了?#32676;?#22522;座的反向运动学问题。 ?#20011;?#23454;施了一些简单的步行步态。 未来的工作将集?#24615;?#23436;成硬件,构建更复杂的步行程序以及安装用于环境感知和SLAM的3D传感器。

     

     

    除了试图为这种机器人构建提供自主行为(例如SLAM?#24049;劍?#20043;外,另一个目标是探索控制其移动和行走行为的各种创新方法,以及它与用户的交互。 机器人的行走和转向运动?#20011;?#21487;以通过GUI,键盘或XBox One游戏控制器进行控制。

     

    目前正致力于改进当前的控制功能,以及一些有趣的新功能的实现:

     

    作者创建了一个用C ++编写的基于Qt的GUI ,并集成了USB电机控制器和ROS生态系统,以改善与四足动物的交互。 

     

     

    将3D传感器头添加到机器人,例如英特尔实感深度相机 ,并可视化环境。

     

    微调输入,用于控制机器人的行走和转向运动。


     

     

    如果你对这个项目?#34892;?#36259;,想获取完整信息请访问:
    https://hackaday.io/project/158251-quadruped-robot-with-22-dof

     

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